Nell'867 la viscontea di Avranches era stata sottoposta al ducato di Bretagna e passò quindi al ducato di Normandia nel 933. Sotto la dominazione normanna è una delle sette città episcopali della Normandia e contemporaneamente piazzaforte militare presso i confini con la Bretagna. Mentre la sede vescovile occupava l'estremità occidentale dello sperone roccioso, su cui era sorta la città, verso est si andò sviluppando il castello. Tuttavia per qualche tempo la sede del potere comitale dovette essere forse Mortain, mentre Avranches conservava il ruolo di centro episcopale. Hugues Goz, detto "il Lupo di Avranches" fu uno dei compagni di Guglielmo il Conquistatore nella conquista dell'Inghilterra, dove divenne conte di Chester e fondò l'abbazia di San Severo. Morto il figlio Riccardo senza discendenza il feudo passò ai Briquessart di Bayeux e Avranches perse il suo ruolo di capitale.
A partire dal 1020 fu eretta, in posizione dominante sulla baia, la cattedrale romanica, dedicata a Sant'Andrea nel 1121, oggi scomparsa. Presso il palazzo episcopale, tennero il loro insegnamento Lanfranco di Pavia e Anselmo di Aosta. Durante un concilio tenuto ad Avranches nel 1172 Enrico II di Inghilterra fece penitenza presso la cattedrale per l'assassinio di Thomas Becket. di fronte ai legati del papa Alessandro III. Nel 1204 per ordine del re Filippo Augusto Guy di Thouars si impadronì della città, saccheggiando la cattedrale e abbattendone le fortificazioni. Nel 1236 la città passò in possesso del re Luigi IX, che ne rafforzò le fortificazioni e vi soggiornò nel 1256 e nel 1269. Nel 1378 fu annessa dal re Carlo V alla Francia.
Durante la guerra dei Cento anni fu francese tra il 1404 e il 1418 e in seguito passò nel territorio dominato dagli Inglesi fino al 1438. Durante le guerre di religione del XVI secolo, la città prese posizione per la Lega, ultracattolica, e non riconobbe l'ascesa al trono di Enrico IV. Nel 1562 le truppe ugonotte di Gabriel Montgomery saccheggiarono la cattedrale e altri assalti furono respinti nel 1587 e 1589. Nel 1590 fu assediata e conquistata dalle truppe reali condotte dal duca di Montpensier. Nel 1639 gli operai delle saline (Nu-Pieds), guidati da Jean Quétil, si ribellarono a causa della tassa del sale imposta da Richelieu e la ribellione fu duramente repressa dall'esercito. In questo periodo il vescovo di Avranches, Pierre Daniel Huet (1630-1721) ebbe fama di uno degli uomini più colti del suo tempo; molte sue Dissertazioni fanno parte della Raccolta dell'abate Jean Marie De La Marque Tilladet.
Sotto il regno di Luigi XV le fortificazioni furono abbandonata e le mura furono lentamente smantellate o trasformate. La Rivoluzione francese portò riforme, accolte favorevolmente, e accanite lotte tra i Chouans (favorevoli alla monarchia) e Bleus (repubblicani). Il vescovato fu soppresso e la cattedrale di Sant'Andrea crollò nel 1794. Il generale Roger Valhubert, caduto nella battaglia di Austerliz fu uno degli eroi dell'epoca napoleonica.
Una certa espansione demografica si registrò a partire dal XIX secolo, con la creazione dei sobborghi intorno alla collina. Durante la seconda guerra mondiale dopo quattro anni di occupazione tedesca la città fu in gran parte distrutta dai bombardamenti. Fu liberata il 31 luglio del 1944 dal generale Patton con l'"Operazione Cobra".
Fonte dei testi: (Wikipedia)
